PALAPES ditubuhkan di IPTA adalah untuk melatih pelajar-pelajar IPTA dalam ilmu ketenteraan bagi membina insan berdisiplin dan bersemangat waja. Menyediakan sumber tenaga pegawai lepasan IPTA untuk Angkatan Tetap dan Angkatan Sukarela. Menyiapkan warganegara yang terlatih dalam bidang ketenteraan bagi mengukuhkan pertahanan negara dan ketahanan nasional. Membantu mendekatkan lagi ATM kepada masyarakat kampus khasnya dan masyarakat amnya.
